竹板书形成于清代嘉庆年间(1796-1820)。竹板书的表演方式为一个人右手持大板、左手持节子板站唱。竹板书老艺人口头传说：嘉庆年间，皇太后寿终，上谕京师百日之内禁止动用管弦乐器，致使北京许多艺人难以度日。河北来京行艺的鼓书艺人刘丹池为谋生计，与其师张连奎放弃弦索，改用竹板伴奏演唱。刘丹池下传弟子分成两个支脉，一脉以金永贵为代表，下排万、福、来、临、贺、国、顺、玉、海、潮各字辈传人；又以一脉以王永祥为代表，下排春、德、庆、田、祥、常、如、胜、茂、宣各字辈传人。清末民初是竹板书在北京的兴盛时期，出现了许多代表艺人，佘来荣、贾宝山是其中的佼佼者。他们在东安市场、朝阳门外、门头沟、天桥等地演出，极受听众欢迎。
佘来荣英年早逝，未有传人。贾宝山收徒三人：张顺明及关顺贵(兼唱西河大鼓)、关顺鹏兄弟。关氏兄弟拜师不久，贾宝山遂去世，便由大师兄张顺明代师传艺。但关氏兄弟只学了竹板书的中、短篇，不能适应演出长篇的需要。民国十七年(1928)关顺贵、关顺鹏又拜鼓书艺人田玉福为师，学习了《战国春秋》、《跨海征东》、《薛家将》等长篇大书，开始在天桥等地打板演唱。
二十世纪三十年代以来至中华人民共和国成立之后，北京唱竹板书较有影响的演员数关顺鹏和女演员宋相臣等。关顺鹏善于运用“京音”演唱，世称“北京竹板书”；宋相臣袭用河北乡音演唱，世称“河北竹板书”。经过几代艺人的不断努力，使竹板书的艺术水平大大提高，他们继承了河北竹板书唱腔朴实无华、乡土气息浓厚的艺术特色，并吸收了各种大鼓、小曲、梆子、评戏等姊妹艺术，丰富了竹板书唱腔的
音乐，形成独特风格。二十世纪七十年代末期，竹板书在北京已罕见演出。
